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Os pelourinhos foram, pelo menos desde finais do século XV, considerados o padrão ou o símbolo da liberdade municipal. Para alguns historiadores, como é o caso de Alexandre Herculano, o termo pelourinho só começa a aparecer no século XVII, em vez do termo picota, de origem popular. A partir dessa altura passou a ser apenas o marco concelhio. Antes dessa altura, segundo Herculano, o pelourinho era uma derivação, de costumes muito antigos, da erecção nas cidades do ius italicum das estátuas de Marsias ou Sileno, símbolos das liberdades municipais. Mas outros historiadores remetem para a Columna ou Columna Moenia romana, poste erecto em praça pública no qual os sentenciados eram expostos ao escárnio do povo.